期货市场的起源可以追溯到19世纪末至20世纪初的美国芝加哥。当时，随着农业和商品经济的发展，农产品价格波动较大，农民和商人为了规避价格风险，开始通过签订远期合约来锁定未来的销售价格。这一时期，期货市场的主要特点是远期合约的签订和交易，市场规模较小，交易品种有限。
20世纪20年代，随着工业化和城市化进程的加快，期货市场开始向多元化发展。芝加哥商品交易所（CBOT）于1925年推出了第一个标准化的期货合约——玉米期货。此后，棉花、小麦、橡胶等农产品期货合约相继上市。这一阶段，期货市场开始形成较为完善的交易规则和监管体系，市场规模逐渐扩大。
20世纪60年代，金融期货的诞生标志着期货市场进入了新的发展阶段。芝加哥期权交易所（CBOE）于1973年推出了股票期权交易，随后金融期货合约如外汇、利率、股指等纷纷上市。这一时期，期货市场不仅覆盖了商品领域，还拓展到了金融领域，市场参与者也变得更加多元化。
20世纪90年代，随着信息技术的发展和金融创新的推动，期货市场进入了创新阶段。电子交易系统的普及使得交易更加便捷高效，交易成本大幅降低。期货市场开始推出新型合约，如能源期货、金属期货等，进一步丰富了市场品种。衍生品市场的全球化趋势也逐渐显现。
21世纪以来，期货市场进入了成熟阶段。全球范围内的金融一体化和贸易自由化推动了期货市场的进一步发展。我国期货市场在这一时期也取得了长足进步，期货交易所数量增加，交易品种不断丰富，市场规模不断扩大。期货市场在风险管理、价格发现和资源配置等方面的作用日益凸显。
总结来说，期货市场的发展历程可以分为五个阶段：萌芽阶段、形成阶段、发展阶段、创新阶段和成熟阶段。每个阶段都伴随着市场形态、交易品种和参与者的变化。期货市场的发展不仅为企业和投资者提供了有效的风险管理工具，也为全球经济发展和金融稳定做出了重要贡献。